← wszystkie loty

Próba naziemna 20.09.2026

flight_2026-09-20_09-37-08.csv
00:04:29 · 6759 próbek · wgrano 2026-09-20 09:43:52
Przyrząd — tak jak na ekranie urządzenia
Pozycja — GPS
Wysokość—
Prędkość—
Kurs—
Horyzont odtwarza zapis lotu, sekunda po sekundzie — nie symulację. Tarcza jest rysowana tak samo jak ekran urządzenia w obecnej wersji: jeden horyzont, kurs cyfrowy biały, gdy pochodzi z magnetometru, a bursztynowy, gdy z zapasu (GPS/ADS-L) albo z samego żyroskopu — w lotach sprzed 29.09.2026 kurs szedł z ADS-L/GPS, więc jest bursztynowy.
Pola dodatkowe na tarczy
Czas
00:00
Przechylenie
–
Pochylenie
–
Kurs
–
Poślizg
–
Prędkość
–
Wysokość
–
Pobierz trasę 3D (KML) Google Earth Pro (aplikacja na pulpit) — lot nad rzeźbą terenu, z suwakiem czasu. W przeglądarce (earth.google.com) widać samą trasę, bez odtwarzania.
Analiza — niewidoczne na urządzeniu: cztery metody wyznaczania położenia i ich porównanie
Urządzenie od 29.09.2026 (wersja 8cb5a86) pokazuje wyłącznie metodę 1. Metody 2–4 liczy nadal w tle, z tych samych próbek czujnika, i zapisuje do logu — tylko do analizy po locie. Na ekranie w kabinie ich nie ma.

1 — podstawowa

Filtr Fusion AHRS (imufusion, x-io) ze wzmocnieniem adaptacyjnym: 1,5 w locie, podbijane do 3,0 wyłącznie w spoczynku — gdy |a| mieści się w 1 g ±0,1 g, |ω| < 1°/s, a prędkość z GPS jest poniżej progu. Akcelerometr jest wtedy pewny, że mierzy samą grawitację.

Korekta odśrodkowa z prędkości powietrznej (ciśnienie różnicowe): ay − r·V/g, az + q·V/g, czynna powyżej ok. 20 kt. Bez niej przechylenie zanika w zakręcie — akcelerometr bierze siłę odśrodkową za pion.

Kurs: od 29.09.2026 z magnetometru (GPS/ADS-L tylko jako zapas), z tabelą dewiacji uczoną w locie; wcześniej z ADS-L/GPS.

To jest jedyna metoda, którą przyrząd pokazuje na ekranie.

2 — wyższe wzmocnienie

Identyczna z metodą 1 pod każdym względem oprócz jednej rzeczy: wzmocnienie 3,0, stałe — próg spoczynku przestaje cokolwiek zmieniać, bo wartość dynamiczna i spoczynkowa są równe.

Bada, czy przy 3,0 horyzont robi się nerwowy w turbulencji. Sam zysk na czasie zbiegania jest już w dużej mierze wybrany: skok 0,5 → 1,5 zabrał 1,24 s z ok. 1,86 s, które ta droga w ogóle oferuje.

3 — Mahony, niezależna

Inna matematyka, nie wariant metody 1: filtr komplementarny na SO(3) z regulatorem PI (KP = 1,0, KI = 0,1), który całkuje błąd wektora grawitacji jako estymatę biasu żyroskopu. Własna implementacja, bez imufusion i bez korekty odśrodkowej.

Jej zadaniem jest wykrywanie rozjazdu. Ma inne tryby awarii niż pozostałe, więc gdy się z nimi rozjedzie, znaczy to, że coś jest nie tak. Sprawdziło się 15.09.2026, gdy miała odwrócony kurs. AV-30 robi to samo alarmem CHK ATTITUDE przy różnicy 8°, tyle że potrzebuje do tego drugiego przyrządu.

4 — korekta z GPS

Identyczna z metodą 1 oprócz jednej rzeczy: do korekty odśrodkowej bierze prędkość nad ziemią z GPS zamiast powietrznej. Tak robią wszystkie trzy sprawdzone w locie projekty amatorskie (AvionicsDuino, Larus, Stratux).

GPS nie zależy od kalibracji ani zatkania rurki Pitota, ale nie widzi wiatru — a siłę odśrodkową tworzy prędkość względem powietrza. Przy 15 kt wiatru i 75 kt lotu błąd prędkości sięga 20%, czyli ok. 4° przechylenia przy 30°.

Wspólne dla wszystkich czterech: ten sam czujnik ICM-20948, te same próbki żyroskopu, akcelerometru i magnetometru, ta sama korekta orientacji montażu i ta sama kalibracja magnetometru. Różnią się wyłącznie tym, jak akcelerometr i magnetometr poprawiają całkowanie żyroskopu. Kulka chyłomierza jest wspólna — liczona z samego akcelerometru, nie zależy od filtru orientacji.
Uwaga do starszych lotów: w lotach do 20.09.2026 metoda 1 miała wzmocnienie 0,5, a metoda 2 — 1,5. Tego dnia 1,5 weszło do metody głównej, a metoda 2 dostała 3,0. Porównując loty z różnych dat, patrz na datę, nie na numer metody.

Porównanie metod — przechylenie

Cztery filtry na tych samych danych. Metody 2 i 4 różnią się od 1 dokładnie jedną rzeczą (wzmocnienie / źródło prędkości do korekty), metoda 3 liczy zupełnie inaczej i służy za czujnik rozjazdu.

Porównanie metod — pochylenie

Jak wyżej. Rozjazd większy niż kilka stopni przy spokojnym locie znaczy, że któryś filtr się gubi.

Przeciążenie

Współczynnik obciążenia wzdłuż osi pionowej samolotu. Obwiednia min/max — szczyty są prawdziwe, nie zgubione przez przerzedzanie. Mierzone na tablicy, nie w środku ciężkości, więc przy energicznym manewrze zawyża.

Prędkości

IAS z czujnika różnicowego, GS z GPS. Różnica między nimi to wiatr.

Pole magnetyczne

Moduł pola. Jest niezmiennikiem obrotu, więc powinien być stały — około 49 µT w Polsce. Każda zmiana to zakłócenie albo błędna kalibracja, nigdy manewr.